1. Phương pháp Ziegler-Nichols là một phương pháp điều chỉnh PID dựa trên đặc tính nào của hệ thống?
A. Đáp ứng tần số.
B. Đáp ứng bước.
C. Quỹ đạo nghiệm số.
D. Mô hình không gian trạng thái.
2. Trong hệ thống điều khiển số, quá trình rời rạc hóa tín hiệu liên tục thường được thực hiện bằng cách nào?
A. Biến đổi Laplace.
B. Lấy mẫu và lượng tử hóa.
C. Sử dụng bộ lọc thông thấp.
D. Tính đạo hàm của tín hiệu.
3. Sai số xác lập (Steady-state error) thường được xác định cho loại tín hiệu vào nào?
A. Tín hiệu ngẫu nhiên.
B. Tín hiệu hình sin.
C. Tín hiệu bậc thang, bậc thang tốc độ, bậc thang gia tốc.
D. Tín hiệu xung vuông.
4. Mục tiêu chính của việc điều chỉnh (tuning) bộ điều khiển PID là gì?
A. Giảm độ phức tạp của bộ điều khiển.
B. Tối ưu hóa đáp ứng của hệ thống vòng kín theo các tiêu chí thiết kế.
C. Tăng độ lợi của hệ thống.
D. Giảm sai số do nhiễu.
5. Khâu D (vi phân) trong bộ điều khiển PID nhạy cảm với yếu tố nào sau đây?
A. Sai số xác lập.
B. Tín hiệu vào bậc thang.
C. Nhiễu tần số cao.
D. Sai lệch tích lũy.
6. Trong hệ thống điều khiển phản hồi âm, điều gì xảy ra với độ nhạy của hệ thống đối với nhiễu và sự thay đổi tham số đối tượng?
A. Độ nhạy tăng lên.
B. Độ nhạy không thay đổi.
C. Độ nhạy giảm xuống.
D. Độ nhạy có thể tăng hoặc giảm tùy thuộc vào hệ thống.
7. Trong miền tần số, độ dự trữ pha (Phase Margin) cho biết điều gì về hệ thống điều khiển?
A. Khả năng đáp ứng nhanh của hệ thống.
B. Độ chính xác của hệ thống.
C. Mức độ ổn định tương đối của hệ thống.
D. Sai số xác lập của hệ thống khi có nhiễu.
8. Phương pháp phân tích quỹ đạo nghiệm số (Root Locus) chủ yếu được sử dụng để khảo sát điều gì?
A. Đáp ứng tần số của hệ thống.
B. Tính ổn định của hệ thống theo tham số K (hệ số khuếch đại).
C. Sai số xác lập của hệ thống với các dạng tín hiệu vào khác nhau.
D. Ảnh hưởng của nhiễu đến hệ thống.
9. Trong phân tích ổn định theo tiêu chuẩn Nyquist, đường cong Nyquist bao quanh điểm (-1, 0) theo chiều kim đồng hồ bao nhiêu vòng thì hệ thống vòng kín ổn định?
A. Không vòng nào.
B. Một vòng.
C. Số vòng bằng số cực bên phải mặt phẳng phức của hàm truyền đạt vòng hở.
D. Số vòng bất kỳ.
10. Phần ảo của nghiệm phương trình đặc tính ảnh hưởng đến đặc tính nào của đáp ứng thời gian?
A. Thời gian quá độ.
B. Độ vọt lố.
C. Tần số dao động.
D. Sai số xác lập.
11. Trong không gian trạng thái, mô hình trạng thái của hệ thống được mô tả bằng bao nhiêu phương trình?
A. Một phương trình trạng thái và một phương trình ra.
B. Hai phương trình trạng thái và một phương trình ra.
C. Một phương trình trạng thái và hai phương trình ra.
D. Chỉ một phương trình trạng thái.
12. Khâu I (tích phân) trong bộ điều khiển PID có tác dụng chính là gì?
A. Cải thiện tốc độ đáp ứng của hệ thống.
B. Giảm độ vọt lố của hệ thống.
C. Triệt tiêu sai số xác lập ở trạng thái tĩnh.
D. Tăng tính ổn định của hệ thống.
13. Trong phân tích Bode, biên độ Bode (Magnitude plot) biểu diễn mối quan hệ giữa tần số và đại lượng nào?
A. Pha của hàm truyền đạt vòng hở.
B. Độ lợi (gain) của hàm truyền đạt vòng hở tính theo dB.
C. Sai số xác lập của hệ thống.
D. Vị trí các nghiệm của phương trình đặc tính.
14. Điều gì xảy ra với độ ổn định của hệ thống vòng kín khi tăng hệ số khuếch đại vòng hở quá cao?
A. Độ ổn định luôn được cải thiện.
B. Độ ổn định không thay đổi.
C. Hệ thống có thể trở nên kém ổn định hoặc mất ổn định.
D. Hệ thống trở nên ổn định tuyệt đối.
15. Phương pháp điều khiển thích nghi (Adaptive Control) được sử dụng khi nào?
A. Hệ thống có tham số không đổi theo thời gian.
B. Hệ thống có tính tuyến tính.
C. Tham số hệ thống thay đổi theo thời gian hoặc môi trường hoạt động.
D. Yêu cầu đáp ứng nhanh nhất có thể.
16. Tiêu chí ổn định Routh-Hurwitz được sử dụng để xác định điều gì?
A. Đáp ứng quá độ của hệ thống.
B. Tính ổn định của hệ thống tuyến tính.
C. Sai số xác lập của hệ thống.
D. Độ dự trữ pha và độ dự trữ biên.
17. Khâu quán tính bậc nhất (First-order lag) trong hệ thống điều khiển có đặc điểm gì về đáp ứng bước?
A. Đáp ứng tức thời.
B. Đáp ứng dao động.
C. Đáp ứng tăng dần theo hàm mũ và đạt đến giá trị xác lập.
D. Đáp ứng có độ vọt lố.
18. Bộ điều khiển PID thường được triển khai trong thực tế bằng phương pháp nào?
A. Mạch điện tương tự.
B. Vi điều khiển hoặc PLC.
C. Hệ thống khí nén.
D. Hệ thống thủy lực.
19. Hệ thống điều khiển vòng kín khác biệt cơ bản so với hệ thống điều khiển vòng hở ở đặc điểm nào?
A. Sử dụng bộ điều khiển phức tạp hơn.
B. Có khả năng tự động điều chỉnh sai lệch.
C. Hoạt động nhanh hơn hệ thống vòng hở.
D. Tiêu thụ năng lượng ít hơn.
20. Biến đổi Laplace được sử dụng rộng rãi trong lý thuyết điều khiển tự động để làm gì?
A. Đơn giản hóa việc phân tích hệ thống tuyến tính bất biến theo thời gian (LTI).
B. Mô tả hệ thống phi tuyến.
C. Khảo sát hệ thống rời rạc.
D. Thiết kế bộ điều khiển số.
21. Nguyên tắc chồng chất (Superposition principle) chỉ áp dụng cho loại hệ thống nào?
A. Hệ thống phi tuyến.
B. Hệ thống tuyến tính.
C. Hệ thống rời rạc.
D. Hệ thống có thời gian trễ.
22. Độ dự trữ biên (Gain Margin) trong miền tần số cho biết điều gì về hệ thống điều khiển?
A. Khả năng chống nhiễu của hệ thống.
B. Mức độ ổn định tương đối khi hệ số khuếch đại vòng hở thay đổi.
C. Tốc độ đáp ứng của hệ thống.
D. Độ chính xác của hệ thống.
23. Ưu điểm chính của bộ điều khiển PID so với bộ điều khiển PI là gì?
A. Đơn giản hơn trong thiết kế.
B. Đáp ứng nhanh hơn.
C. Giảm độ vọt lố tốt hơn và cải thiện đáp ứng quá độ.
D. Ít bị ảnh hưởng bởi nhiễu hơn.
24. Hàm truyền đạt của một hệ thống tuyến tính mô tả mối quan hệ giữa yếu tố nào?
A. Tín hiệu vào và tín hiệu nhiễu.
B. Tín hiệu điều khiển và tín hiệu phản hồi.
C. Tín hiệu ra và tín hiệu vào.
D. Trạng thái hệ thống và tín hiệu ra.
25. Mục đích của việc sử dụng bộ bù (compensator) trong thiết kế hệ thống điều khiển là gì?
A. Đơn giản hóa sơ đồ hệ thống.
B. Cải thiện các đặc tính động học và tĩnh học của hệ thống.
C. Giảm chi phí hệ thống.
D. Tăng độ phức tạp của hệ thống.
26. Điều gì là hạn chế chính của phương pháp điều khiển vòng hở?
A. Khó thiết kế.
B. Không thể bù sai số do nhiễu và sự thay đổi của đối tượng.
C. Đáp ứng chậm.
D. Chi phí cao.
27. Để giảm sai số xác lập đối với tín hiệu vào bậc thang, loại bộ điều khiển nào thường được sử dụng?
A. Bộ điều khiển P.
B. Bộ điều khiển PD.
C. Bộ điều khiển PI.
D. Bộ điều khiển D.
28. Khâu P (tỷ lệ) trong bộ điều khiển PID tác động chủ yếu đến yếu tố nào của hệ thống điều khiển?
A. Thời gian quá độ.
B. Độ vọt lố.
C. Sai số xác lập.
D. Tính ổn định của hệ thống.
29. Hệ thống điều khiển разомкнутая (vòng hở) thường được sử dụng trong trường hợp nào?
A. Yêu cầu độ chính xác cao và ổn định.
B. Đối tượng điều khiển có tính phi tuyến mạnh.
C. Ảnh hưởng của nhiễu từ môi trường là không đáng kể và dễ dàng dự đoán.
D. Hệ thống có thời gian trễ lớn.
30. Trong sơ đồ khối hệ thống điều khiển, khối nào thường đại diện cho đối tượng điều khiển (plant)?
A. Khối so sánh (comparator).
B. Khối điều khiển (controller).
C. Khối phản hồi (feedback).
D. Khối quá trình (process/plant).
